====== ハードウェア ======
ソフトウエアだけでなくハードウェアに手を広げていく。\\
IoTの時代でもあるし、昔と比べれば Arduinoなど手軽に出来る時代になった。

===== 疑問点 =====
ハードウェアはちんぷんかんぷんなので少しずつ理解していき、ここに纏めていく。

==== ボルトとは？ ====
ボルト(電圧)とは電気を押し出す力をあらわします。\\
家庭用電源が100Vだってことは分かります。5Vと12Vとか24Vがあるのはどういうことなのでしょうか？

=== 交流電源(AC)と直流電源(DC)の違い ===
家庭用電源100Vとは、AC100Vとも表し、AC(Alternating Current)は交流電源を指します。一方、12Vや24VはDC(Direct Current)で直流になります。\\
家庭で使用する電気製品のほとんどはDC電源です。つまり、コンセントに来ているAC100Vの電源をDC電源に変換するという作業が必要になります。この変換機は通常は製品の中に内蔵されている場合が多いです。

=== なぜ最初からDC電源で電気を供給しないのでしょうか？ ===
交流で電気を送った方がロス(伝送損失)が少ないからです。\\
発電所では発電する電気の電圧は数千V(ボルト)～2万Vです。これを変電所というところで27万5000V～50万Vという超高電圧に変圧されて送電線に送り出されます。このようにすることでより効率的に電気を送ることが出来る用になります。そして、配送途中にも何箇所か変電所があり、そこでは電圧を下げる処理をします。そして、家庭の近くの電柱に来る時には6,600Vまで降圧されています。電柱にある変圧器で100Vに変換された電気が家庭に供給されます。このように家庭に届くまでに何回かの電圧の変換が行われるのですが、この変換作業をする時にAC(交流)の方が少ないロスで出来るのです。\\
[[http://www.fepc.or.jp/enterprise/souden/keiro/|電気が伝わる経路]]

==== シールドとは ====
モーター制御装置などのArduino向けの機器は「シールド」と呼ばれる形態で基盤化されており、Arduinoに差し込むだけで使うことができます。

=== モーターシールド ===
モーターシールドとして「Sabertooth Dual 12A 6V-24V回生モータードライバー」を購入した。\\
https://www.dimensionengineering.com/products/sabertooth2x12

モーターを制御するものだという理解はあるけど、繋げ方とか全然分からない。

紙1枚の英語マニュアルがあったので、訳していく。\\
^英語^日本語^
|0V is internally connected to B-.This provides a circuit GND for your control circuitry|0Vは内部でB-に接続されています。これにより、制御回路用の回路GNDが提供されます。|
|5V provides a regulated 5V1A switching supply from the driver.This powered your control circuitry and a servo or two|5Vは、ドライバから安定化された5V1Aスイッチング電源を供給します。これはあなたのコントロール回路とサーボまたは2つの|
|S1 is the primary signal input.It must always be connected to something e.g. a R/C receiver or analog voltage|S1は一次信号入力です。常に何かに接続する必要があります。 R / C受信機またはアナログ電圧。|
|S2 is the secondary signal input.This is used to control the second motor or for serial network funcionality|S2は2次信号入力です。これは、第2のモータを制御するために、またはシリアルネットワークの機能を制御するために使用されます。|
|M2A and M2B connect to the two wires of your second DC brushed motor|M2AとM2Bは、2番目のDCブラシ付きモーターの2本のワイヤーに接続します。|
|B- connects to the negative terminal of your battery.It is internally connected to 0V and can be used as a circuit groud.|B-はバッテリーの負端子に接続します。これは内部で0Vに接続されており、回路のグランドとして使用できます。|
|B+ connects to the positive terminal of your battery.The max recommend voltage in is 24V|B +はあなたのバッテリーの正の端子に接続します。最大推奨電圧は24Vです。|
|M2A and M2B connect to the two wires of your first DC brushed motor|M2AとM2Bは、最初のDCブラシモーターの2本の線に接続します。|

繋げ方のサンプルらしきもの。\\
http://se.inf.ethz.ch/people/wei/robots/arduino_sabertooth2x12/sabertooth.html